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どちらかというとマイナスが基準

もう修士の2年間もまとめの時期、

年内にアルゴリズムの部分だけでも書き上げようということで、せっせと書いているわけだけど、

「これ確認しておかないと」とかそういうことがぽつぽつと。


そんな中で、論文に書いた数式の符号がおかしいことに気づいた。

実装上の数式と論文の数式が食い違ってるので、「あれ?」となったのだ。

実装は正しくできているので、論文の数式に問題があるということだ。

電車の中で点検してたんだけど、いろんなところで符号がひっくり返ってて、そりゃつじつまが合わんわなと。

修正したらちゃんと実装上の数式と一致したので、これでちゃんと修正できたはず。


なんでこんなにいろんなところで符号がひっくり返ったのかという話だが、

符号の付け方が直感に合わないところが多いんだよね。

なにより両眼視差の符号だよね。

両眼視差を表すときの符号は、視差0の注視点より近くをマイナス、遠くをプラスで表す。

平行ステレオ法では注視点が無限遠にあることに相当するので、検出対象の視差は全てマイナスになる。

近くがマイナス、遠くがプラスと言われれば確かにと思うけど、検出対象が全てマイナスと言われると違和感がある。

入力例などは実態に即してマイナスの視差を示しているから、これとの対応も混乱だらけだ。


三角関数も混乱が多い。

三角関数はsinでcosを表すことができるし、逆も当然出来る。

論文中では大半がcosで統一されているのだが、sin(φ)=cos(φ-π/2) ということで、

やたらいろんなところに –π/2 が出現することとなった。

ただ、数式を書いた時期によっては混乱もあったようで +π/2 になってるところ多数。

一貫して cos(φ+π/2)、すなわち-sin(φ) ということで数式が構成されていればさほど問題はないところではあったのだが、

ある章では +π/2、ある章では-π/2 ではいろんな表記が混在して混乱の元になる。というわけで –π/2に統一することにした。

三角関数まわりの符号はなにかとめんどくさい。


どちらもマヌケなミスではあるのだが、マイナスを中心として考えるのはなにかとめんどくさい。

それで気づいたんだけど、視差の符号の定義とか論文中に書いてないなと。

一般的に言われていることではあるけど、一貫して近い側をマイナスで表記しているということは書いておかないと。

他にもこれが基準ですよとかいうことは書いておかんとならんなぁと思った。

とりあえず明日までに修正して、書き足すようにしておこう。


Author : Hidemaro
Date : 2014/12/25(Thu) 22:38
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